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发那科FANUCR-2000i机器人本体电缆更换详细流程

发那科FANUCR-2000i机器人本体电缆更换详细流程
对R-2000i机器人进行更换本体电缆操作,该型号的本体电缆分为动力电缆和编码器电缆,更换的方法类似。
 
使用工具清单:
 
内六角扳手一套、斜口钳、十字螺丝刀,一字螺丝刀、鱼嘴钳、退针器、尼龙扎带若干。
 
作业中安全用品一览:
 
安全帽、安全挂锁、手套、安全鞋
 
拆卸步骤:
 

1.将机器人置于所有轴0度的位置(特殊情况也可以置于其他姿态),做好MC备份和镜像备份,然后断开控制柜的电源

2.从机器人底座的配线板拆除控制柜侧的电缆

3.将配线板拆出

4.将本体电缆与外罩分离

5.将电池盒接线端子拆除

6.将J1底座的内部接地端子拆除

7.将本体电缆插头完全分离

8.拆除J1-J2轴编码器插头盖板,然后各轴拆除编码器插头。(拔除编码器插头会导致零位,在更换电机,编码器,减速机,电缆以外的情况下,请勿拆除编码器插头)

9.拆除电缆各轴的动力接头

10.拆除电缆各轴的刹车接头

11.拆除J2轴基座上的盖板
 12.拆除J1轴上侧夹紧电缆的盖板

13.拆除J1轴基座内的板,拆除固定电缆夹的螺栓

14.将本体哈丁头从J1底座管部拉出

15.拆除J2轴侧板的固定螺栓

16.拆除J2轴机械臂的盖板

17.拆除电缆的夹紧盖板

18.拆除电缆的防护布

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